柔性機器人自動化生產(chǎn)線運送原理及電機運行 | |
自動化出產(chǎn)流水線因為能夠進行單臺使用:開車前將工作方法設(shè)定為“單機”然后用設(shè)備的控制面板信號按鈕聯(lián)絡(luò)起泊車,用起、停按鈕對自動化出產(chǎn)流水線進行起、泊車控制。一起面板下設(shè)有的各種狀況指示燈指示設(shè)備的工作狀況。 多臺聯(lián)機使用(集控方法)開車前將工作方法設(shè)定。為“集控”按運輸體系中各條膠帶機的煤流順序,順次設(shè)定相應(yīng)各臺主機的編號。 煤礦自動化出產(chǎn)流水線歸納保護設(shè)備一般具有單臺和多臺聯(lián)機的集控”兩種工作方法,集中控制時具有連鎖保護功用,即某1臺停機時,向其供煤的自動化出產(chǎn)流水線連鎖停機,具有逆煤流延時順序起動開車功用。設(shè)備在手動控制方法下,配接開停傳感器可完成順煤流延時順序起動開車。不管在集控方法或手動方法下,該設(shè)備均有起動開車延時功用、語言預(yù)警功用、毛病泊車保護功用、毛病顯現(xiàn)功用、毛病語言報警功用、毛病自鎖及解鎖功用、并具運行狀況、毛病品種的LED顯現(xiàn),以及多機“集控”時全線體系狀況對位顯現(xiàn)功用、全線信一號聯(lián)絡(luò)及對講功用。 柔性機器人自動化生產(chǎn)線按照其運送方法大致能夠進行分為:倍速鏈、插件線、網(wǎng)帶線、板鏈線及皮帶安裝流水線等七類流水線。柔性機器人自動化生產(chǎn)線包括牽引件、驅(qū)動設(shè)備、改向設(shè)備、承載構(gòu)件和支承件等組成。柔性機器人自動化生產(chǎn)線可擴展性極高,能夠按照需求理來進行設(shè)計運送量、安裝工位、運送速度和輔助部件。 柔性機器人自動化生產(chǎn)線是經(jīng)過電機驅(qū)動柔性機器人自動化生產(chǎn)線滾筒軸,靠沖突牽引皮帶進行運動,而皮帶則是經(jīng)過張力變形和沖突力帶動物體在支撐輥輪上進行運動。因為皮帶是彈性儲能資料,所以在柔性機器人自動化生產(chǎn)線中止和運行時皮帶儲存著大量勢能,因而柔性機器人自動化生產(chǎn)線的起動時應(yīng)該要采納軟起動的方法,將皮帶的內(nèi)部儲存的才能進行緩慢釋放,使得皮帶機在起動的過程中構(gòu)成的張力波降到小,幾乎不對皮帶形成危害?,F(xiàn)場柔性機器人自動化生產(chǎn)線是經(jīng)過選用液力耦合器來完成柔性機器人自動化生產(chǎn)線的軟起動,并且在柔性機器人自動化生產(chǎn)線起動時調(diào)整液力耦合器的機械效率為零,使得電機空載起動。該方法的缺點是雖然選用降壓空載起動,但電機的起動電流仍比較很大,達到400A 以上,這不僅引起電網(wǎng)電壓的劇烈波帶,還會形成電機內(nèi)部機械的沖擊和發(fā)熱等現(xiàn)象。 現(xiàn)場柔性機器人自動化生產(chǎn)線選用的電動機是三相異步電動機。因為該柔性機器人自動化生產(chǎn)線是向上輸煤至地面,因而電機的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)過減速器轉(zhuǎn)換后作用在皮帶機驅(qū)動滾筒軸上,并與上層皮帶自重沿傳輸面重力分量作用在皮帶機驅(qū)動輪轂上的力矩合成。合成的驅(qū)動力矩與驅(qū)動輪轂遭到皮帶沖突力阻力合力矩相平衡。柔性機器人自動化生產(chǎn)線空載運行時,其電機處于正轉(zhuǎn)電動態(tài),工作在榜首象限;皮帶上煤后,煤的重力沿皮帶傳輸方向的分力也作用在驅(qū)動輪轂上,并使得驅(qū)動力矩逐步增大;驅(qū)動力矩跨越?jīng)_突阻力力矩后,驅(qū)動輪轂的轉(zhuǎn)速將加速滾動,經(jīng)過機械連接使得電機轉(zhuǎn)子也加速滾動,其速度將跨越同步轉(zhuǎn)速;電機處于正轉(zhuǎn)再生態(tài),工作在第二象限。電機運行在榜首象限內(nèi)時為電動態(tài),其定子中的旋轉(zhuǎn)磁場、電機的輸出電磁轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)向同向,電機輸出的電磁轉(zhuǎn)矩是轉(zhuǎn)子的驅(qū)動力矩,此時電機從電網(wǎng)吸收的電能大部分由電磁轉(zhuǎn)矩作用到轉(zhuǎn)子上以機械能形式輸出。當(dāng)電機運行在第二象限內(nèi)時為再生態(tài),因為轉(zhuǎn)子切割磁力線的方向發(fā)作了改動,所以電機作用到轉(zhuǎn)子上的電磁轉(zhuǎn)矩方向也發(fā)作改動,成為轉(zhuǎn)子的制動阻力力矩。此時電機轉(zhuǎn)子被負(fù)載的合成力矩拖著以低于同步轉(zhuǎn)速的速度滾動。 |
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